Cresciuto nel Pescara, esordisce diciottenne in prima squadra.
Il suo talento emerse fin dalle prime partite, tanto che nella stagione 1998/99 di serie B, il tecnico De Canio lo lancia titolare nel Pescara, e lui realizza la bellezza di 12 reti e trascina i biancazzurri fino ad un solo punto dalla serie A.
Attaccante dal fisico brevilineo, scatto micidiale e buona tecnica, portano a fine stagione l'Udinese ad acquistarlo dal Pescara, ma in bianconero per Mauro Esposito ci saranno in tutto solo 9 presenze.
L'occasione giusta arriva allora con il Cagliari , che ne acquisisce la metà ed in Sardegna arriva l'esplosione di Esposito, un legame profondo che porterà il giocatore a disputare oltre 200 partite in rossoblu, condite da 64 reti.
Il suo talento venne notato anche dal CT azzurro Marcello Lippi, che convocò Esposito in varie occasioni, per un totale di 6 presenze con la maglia dell'Italia.
La stagione 2007/2008 è quella del suo passaggio alla Roma, che doveva fargli fare il definitivo salto di qualità, ma non sarà una felice esperienza, con una decina di presenze, la maggior parte delle quali dalla panchina, e un clamoroso errore sotto porta a Manchester in Champions League che forse avrebbe potuto cambiare la sua storia professionistica.
A fine anno Esposito va in prestito al Chievo con i quali colleziona 27 presenze.
Rientrato nuovamente alla Roma nel 2009/2010, Esposito capisce che non c'è spazio per lui in giallorosso, e finisce al Grosseto in serie B.